Dopo
Burebista, lo stato dei Daci fu ripristinato solo nel regno di Decebalo
(87 a.D - 106 a.D.), che ebbe il compito di fronteggiare l'espansione
Romana nella regione.
Nel I secolo d.C. l'impero romano si espanse verso est e furono create le nuove province della Mesia (6 d.C.), Pannonia (10 d.C.), Dalmazia (10 d.C.) e Tracia (46 d.C.). Nel 46 d.C. la Dobrugia venne annessa alla Mesia ed il Danubio divenne il confine su 1.500 Km tra l'Impero Romano Empire ed il mondo dei Daci.
Nell'85 il Re dei Daci Duras invase la provincia di Mesia, ma venne sconfitto dall'imperatore Domiziano (81 - 96).
Nell'87 le truppe del generale Romano Cornelio Fusco penetrarono nella regione del Banato, ma l'esercito romano venne sconfitto a Tapae (vicino al paese di Bucova) dai Daci comandati da Diurpaneus. A seguito di questa vittoria, il re Duras abdicò in favore di Diurpaneus, che prese il nome di Decebalo, che significa "il coraggioso". Nell'88 il generale Romano Tettio Giuliano attraversò di nuovo il Danubio seguendo lo stesso itinerario di Fusco. Anche questa volta ci fu una battaglia a Tapae, vinta dai Romani. Comunque, a causa dalla disfatta subita da Domiziano ad opera dei Marcomanni, le forze militari romane impegnate con i Daci furono obbligate a ritirarsi. Nell'89 venne firmata la pace con un trattato che prevedeva il pagamento di tributi da parte dei romani a favore dei Daci per mantenere la pace nella regione.
Questo
accordo venne terminato da Traiano
(98 - 117) attaccò la Dacia, presumibilmente anche per poter controllare
le miniere d'oro presenti in Transilvania. Nel 101 la Dacia fu invasa
dall'esercito Romano, che attraversò il Danubio a Viminacium (oggi
Kostolac, in Serbia). Decebalo attaccò i Romani a Tapae, ma venne
sconfitto. Un nuovo attacco fu portato da sud del Danubio con gli alleati
dei Daci (Bastarnae e Roxolanae), ma vennero anch'essi sconfitti ed una
nuova vittoria da parte dei Romani si ebbe ad Adamclisi; a ricordo di
quest'ultima vittoria, in questa città nel 109 venne innalzato il Tropaeum
Traiani. Nel 102 i Romani avanzarono verso Sarmizegetusa. Dopo un
lungo assedio alle fortezze dei Daci nelle Montagne di Orăştie,
venne conquistata la fortezza di Costeşti. Decebalus si arrese ed i
regno dei Daci fu mantenuto come protettorato Romano, ma il Banato,
Oltenia, Muntenia, e la Moldavia meridionale passarono sotto il controllo
romano.
Nel
105 il trattato di pace venne rotto ed ebbe inizio una nuova campagna. Per
permettere ai Romani di dirigersi di nuovo verso Sarmizegetusa, su
progetto dell'architetto Apollodoro di Damasco venne costruito il Ponte
di Traiano, nelle gole del Danubio delle Porte di Ferro presso
la città di Drobeta-Turnu Severin. I Romani avanzarono verso la provincia
di Hunedoara contro le fortezze di Costeşti, Blidaru e Piatra
Roşie, che furono distrutte. La capitale dei Daci Sarmizegetusa fu
sottoposta ad un lungo assedio e conquistata nel 106. Le truppe di
Decebalo si ritirarono verso i Carpazi seguite dai Romani: per evitare la
cattura, Decebalo si suicidò.
Per ricordare le campagne di dacia del 101-102 e 105-106, nel 113 nei Fori Imperiali a Roma venne eretta la Colonna Traiana, realizzata su progetto dell'architetto Apollodoro di Damasco.
L'estensione della Dacia come provincia romana era limitata all'area tra Transilvania, Oltenia e Banato, mentre i Daci controllavano le regioni della Crişana, Maramureş e Moldavia Centrale e Settentrionale.
A seguito del calo demografico registrato nel territorio che era stato conquistato, come conseguenza delle guerre e dalla migrazione a nord verso i Carpazi di molti dei Daci, si favorì la migrazione di coloni per il lavoro nelle miniere e la coltivazione della terra a fianco della popolazione locale. I coloni erano essenzialmente coloni romani anche di seconda generazione che provenivano dalla Pannonia e dal Norico, seguiti poi da nuovi coloni provenienti dell'Asia Minore oltre che da Mesia e Tracia.
Per difendersi dagli attacchi delle popolazioni delle aree indipendenti (Daci, Alani, Carpi e Rossolani), I Romani costruirono dei forti e tre strade tra le principali città, che erano Colonia Ulpia Traiana Sarmizegetusa (oggi Sarmizegetusa, provincia di Hunedoara, Romania), Apulum (oggi Alba-Iulia, provincia di Alba), Napoca (oggi Cluj-Napoca, provincia di Cluj), e Potaissa (la Dierna dei Daci, oggi Turda, provincia di Cluj), Drobeta (Drobeta-Turnu Severin) e Tibiscum (Jupa). Un'altra strada, chiamata Traiana, attraversava il passo di Turnu Roşu in Transilvania, provenendo dai Carpazi.
La popolazione della provincia adottarono come lingua e religione quelle dei romani e l'attuale romeno (o rumeno) fa parte delle lingue romanze di derivazione latina, come l'italiano, il francese, lo spagnolo ed il portoghese.
Nel 129, Adriano divise la Dacia nelle province di Dacia Superiore (Transilvania) e Dacia Inferiore (territori della Valacchia e dell'Oltenia). Marco Aurelio la divise successivamente in tre parti: Dacia Porolissensis, dal capoluogo Porolissum (vicino a Moigrad, provincia di Salaj); Dacia Apulensis (da Apulum) e Dacia Malvensis, da Malva.
I Daci vennero reclutati nell'esercito romano e vennero impiegati nella costruzione e nella difesa del Vallo di Adriano in Britannia, come in altre parti dell'Impero Romano. Molte Cohors Primae Dacorum (prima coorte dei Daci) e Alae Dacorum (ali), che facevano parte delle legioni, avevano base in Britannia a Deva (Chester), Vindolanda (Stanegate), e Camboglana (Birdoswald). La Colonna Antonina di Marco Aurelio e l'arco di Galerio presentano raffigurazioni delle coorti dei Daci, con i loro caratteristici cappelli frigi e stendardi con il drago partico. La parola daga potrebbe derivare dal latino daca, un coltello dei Daci.
Nel 256, sotto Gallieno, i Goti invasero la Dacia dai Carpazi e costrinsero i romani a ritirarsi, a meno di alcune piazzeforti che resisterono tra il Danubio e il fiume Timis. Dal 260 Aureliano fu chiamato a fronteggiare la secessione dall'impero di Hispania e Gallia, con l'avanzata in Asia dei Parti e l'invasione di Goti e Carpi in Illiria e Mesia; la Dacia venne abbandonata definitivamente e le truppe vennero ritirate fissando una nuova frontiera sul Danubio. A sud del Danubio venne riorganizzata lun nuova provincia chiamata Dacia Aureliana, che aveva come capitale Serdica (l'attuale Sofia in Bulgaria). Successivamente, l'imperatore Diocleziano e l'imperatore Costantino organizzarono come diocesi della Dacia le province della Dacia Mediterranea, Dacia Ripense, Dardania, Mesia Inferiore e Prevalitania, con Dacia e Macedonia che formarono successivamente la prefettura dell'Illirico.
Dopo il ritiro dei Romani, la provincia della Dacia dell'Impero di Traiano passo sotto il controllo dei Goti e dei Carpi (Daci delle aree al di fuori del governo romano) fino all'arrivo degli Unni.